王阳明于明武宗正德元年（1506年），因反对宦官刘瑾，被廷杖四十，谪贬至贵州龙场（贵阳西北七十里，修文县治）当驿丞。龙场万山丛薄，苗、僚杂居。在龙场这既安静又困难的环境里，王阳明结合历年来的遭遇，日夜反省。一天半夜里，他忽然有了顿悟，认为心是感应万事万物的根本，由此提出心即理的命题。认识到“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。”这就是著名的“龙场悟道”。圣人之道是什么，就是良知，良知人人都有。断事情对错是非，标准是良知，而不是外在的一些事物。

　
　　明武宗正德三年（1508），心学集大成者王守仁在贵阳文明书院讲学，首次提出知行合一说。所谓 “知行合一”，不是一般的认识和实践的关系。“知”，主要指人的道德意识和思想意念。“行”，主要指人的道德践履和实际行动。因此，知行关系，也就是指的道德意识和道德践履的关系，也包括一些思想意念和实际行动的关系。王守仁的“知行合一”思想包括以下两层意思。
　　1、知中有行，行中有知。王守仁认为知行是一回事，不能分为“两截”。“知行原是两个字，说一个工夫”。从道德教育上看，王守仁极力反对道德教育上的知行脱节及“知而不行”，突出地把一切道德归之于个体的自觉行动，这是有积极意义的。因为从道德教育上看，道德意识离不开道德行为，道德行为也离不开道德意识。二者互为表里，不可分离。知必然要表现为行，不行不能算真知。道德认识和道德意识必然表现为道德行为，如果不去行动，不能算是真知。王守仁认为：良知，无不行，而自觉的行，也就是知。这无疑是有其深刻之处的。
　　2、以知为行，知决定行。王守仁说：“知是行的主意，行是知的工夫；知是行之始，行是知之成”。意思是说，道德是人行为的指导思想，按照道德的要求去行动是达到"良知"的工夫。在道德指导下产生的意念活动是行为的开始，符合道德规范要求的行为是 “良知”的完成。
　　王守仁明宪宗成化年间，生于浙江余姚。父王华，王华在明朝成化十七年辛丑（1481）中了状元，王守仁就随父移居北平（北京）。
　　《明史》载， 王守仁出生时取名为王云，但五岁不能说话，告诉他人，改名为王守仁，他才说话。王华对儿子家教极严，王守仁少年时学文习武，十分刻苦，但非常喜欢下棋，往往为此耽误功课。其父虽屡次责备，总不稍改，一气之下，就把象棋投落河中。王守仁心受震动，顿时感悟，当即写了一首诗寄托自己的志向：
　　象棋终日乐悠悠，苦被严亲一旦丢。
　　兵卒坠河皆不救，将军溺水一齐休。
　　马行千里随波去，象入三川逐浪游。
　　炮响一声天地震，忽然惊起卧龙愁。
　　他以诸葛亮自喻，决心要作一番事业。此后刻苦学习，学业大进。骑、射、兵法，日趋精通。
　　明弘治十二年（1499）考取进士，授兵部主事。
　　当时，朝廷上下都知道他是博学之士，但提督军务的太监张忠认为王守仁以文士授兵部主事，便蔑视守仁。一次竟强令守仁当众射箭，想以此出丑。不料守仁提起弯弓，刷刷刷三箭，三发三中，全军欢呼，令张忠十分尴尬。
　　王阳明于明武宗正德元年（1506年），因反对宦官刘瑾，被廷杖四十，谪贬至贵州龙场（贵阳西北七十里，修文县治）当驿丞。在这里悟道，他在这段时期写了“训龙场诸生”。其众多弟子对于他的“心外无理，心外无物”理论迷惑不解，向他请教说：南山里的花树自开自落，与我心有何关系？他回答说：“尔未看此花时，此花与尔心同归于寂。尔来看此花时，则此花颜色，一时明白起来。便知此花，不在尔的心外。”
　　他自己于七年后对这次略带传奇色彩的悟道叙述说：守仁早岁业举，溺志词章之习，既乃稍知从事正学，而苦于众说之纷扰疲苶，茫无可入，因求诸老、释，欣然有会于心，以为圣人之学在此矣！然于孔子之教，间相出入，而措之日用，往往缺漏无归；依违往返，且信且疑。其后谪官龙场，居夷处困，动心忍性之余，恍若有悟，体验探求，再更寒暑，证诸五经、四子，沛然若决江河而放诸海也。然后叹圣人之道坦如大路。